前言

近期，青岛罗博飞技术团队携带LBF-300S全姿态水下机器人前往山东某处废弃金矿，展开了水下实地探查。现场操作人员通过远程操控水下机器人沿废弃矿洞的走向进行环形检查，深入测量水平矿洞的长度与隧洞断面。

废弃金矿的隐蔽风险

废弃矿井结构老化、缺乏规范回填，长期处于无主状态，存在严重塌陷风险。金矿塌陷坑多沿矿脉分布，可能引发缓变沉陷或突发坍塌，导致建筑地基开裂、楼房损毁甚至垮塌。国内外研究表明，地下水位波动、降雨及人类活动会进一步加剧地表塌陷发生概率。此外，矿山废水中的重金属可能污染地下水及周边农田、河道，威胁生态环境和居民健康。

因此，快速获取水下废弃巷道的高精度三维空间数据、提前掌握塌陷及渗入风险区域，就成了社会治理与防灾工程的主要切入点。但废弃矿井内部充斥黑暗、淤泥及浑浊水体，传统勘探方式始终无法彻底监测外溢及隐蔽构造。突破这个天花板，必须依靠新一代无人化智能探测技术。

水下机器人检测的优越性

1

全程无人化遥控，替代人员进入高风险区域

LBF-300S可支持水面操作员在岸端远程遥控，无需人员进入矿道深处或潜水勘察，从根本上规避了矿井坍塌、有毒气体吸入和溺水等职业风险。

2

全运动自由度，轻松应对复杂曲折巷道

该设备具备空间六自由度运动能力，可实现六个维度的全姿态灵活运动，同时支持定深、定向等稳态控制功能。矿路中的拐弯、变向及狭小井道，都可以快速适应。

3

高清多维探测，感知水下隐蔽结构

系统集成光学摄像与声呐双感知单元，底部及侧面配备多个仪器挂载点和外接接口，可根据实际勘察需要搭载多功能机械手及各类主流水下仪器装备。

4

精准定位与长时作业能力

机器人可现场实时回传水下视频图像和关键探测数据，同时记录深度、航向、俯仰姿态以及水温等状态，大幅提升恶劣环境下检测的准确度与资料收集效率。

用数据还原金矿真实地貌

在实际作业过程中，搭载高清摄像云台与全方位推进系统的水下机器人在被淹井筒和巷道中稳定行进，操作者实时观察水下视频画面，直观确认了矿洞内部结构与排水方向。同时，设备通过高分辨率声呐系统快速完成了井巷断面扫描，精确记录下每一处关键井巷空间的尺寸参数和延伸变化。相比以往传统人工下水测绘或干法地质钻孔推算，ROV井下检测方式大幅提升了工程效率与数据准确率，整区域清查周期大幅缩短，节约了高额勘测成本。

根据实时回传的井下影像，废矿巷道内结构稳固性状况和涌水规律均得到了清晰的数字化呈现，对后续矿井回填规划、地面沉降风险评估、以及周边居民搬迁避让等方面的工程研判提供了宝贵的一手资料。